一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器
商品类型
专利
专利号
CN110972653A
所属行业
先进制造与自动化
归属方
石河子大学
上架日期
2020-07-14 23:17:49
交易方式
转让
交易价格
面议
详细介绍
[0001] 本发明属于农业机械化研究领域，涉及一种伺服电机驱动的穴盘苗取苗装置，尤其是涉及一种全自动移栽机穴盘苗整排取苗装置。
背景技术
[0002] 育苗移栽是预先在温室大棚育苗，可有效避开低温、霜冻等自然因素，避免因直播受“倒春寒”引起的秧苗伤冻，减少自然灾害，提高幼苗成活率，并大幅延长作物生育期，显著增产作物产量。末端执行器是穴盘苗自动移栽的关键部件，现阶段，我国穴盘苗移栽作业处于半自动化水平，需要人工来完成取苗和投苗，劳动强度大、作业效率低，难以满足规模化生产需求。同时，国内设计和研究的穴盘苗取苗末端执行器的作业对象多是用于温室移栽的单株穴盘苗，取苗效率低，对用于大田移栽的穴盘苗整排取苗末端执行器设计研究较少。本发明代替常规人工取、投苗，实现穴盘苗的整排夹取，提高取苗效率和效果。
[0003] 本发明的目的是提供一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，该机构可以提供一种用于穴盘苗移栽过程中整排取苗末端执行器。
[0004] 本发明的上述技术问题是通过下述方案得以解决的。
[0005] 本发明的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，包括：夹苗机构、轴承座和导轨支架三个部分。所述的夹苗机构由夹苗片、夹苗片安装板、滚珠丝杠模组和伺服电机组成。所述的轴承座由轴承底座、轴承一、连杆和轴承盖组成。所述的导轨支架由直线导轨、滑块、支架和机械臂末端连接件组成。通过控制伺服电机的转向和转速，由滚珠丝杠模组带动夹苗片安装板做往复运动，实现夹苗片对穴盘苗的夹取和投放。
[0006] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，其特征在于：所述的穴盘苗整排取苗末端执行器由夹苗机构、轴承座和导轨支架组成，所述的夹苗机构由夹苗片6、夹苗片安装板一7、夹苗片安装板二8、轴承二19、丝杠14、丝杠螺母10、丝杠固定座9、联轴器13、电机座11和伺服电机12组成，所述的轴承座由轴承底座15、轴承一16、连杆18和轴承座盖17组成，所述的导轨支架由直线导轨3、滑块4、滑块连接座5、支架2和机械臂末端连接件1组成，直线导轨3安装在支架2上，滑块4安装在直线导轨3上，滑块连接座5安装在滑块4上，夹苗片安装板一7安装在滑块连接座5上，夹苗片安装板二8安装在滑块连接座5上，轴承底座15安装在滑块4上，机械臂末端连接件1安装在支架2上。
[0007] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，其特征在于：所述的夹苗片6安装在夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8上，丝杠固定座9安装在夹苗片安装板一7上，丝杠螺母10安装在夹苗片安装板二8上，电机座11安装在夹苗片安装板一7上，伺服电机12安装在电机座11上，联轴器13安装在伺服电机12上，丝杠14安装在丝杠固定座9上，轴承二19安装在夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8上，连杆18安装在轴承二19上。
[0008] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，其特征在于：所述的轴承一16安装在轴承底座15上，轴承座盖17安装在轴承底座15上，连杆18安装在轴承一16上。
[0009] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，其特征在于：所述的夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8两端有凸台，轴承二19安装在凸台上。
[0010] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，其特征在于：所述的夹苗片6为16对呈固定间距水平线性排列，夹苗片可拆卸，夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8已有16对夹苗片6安装位置，可根据取苗需要选择安装夹苗片6的对数和取苗间距。
[0011] 本发明具有结构简单合理、运动灵活、取苗作业效率高等优点，能够满足穴盘苗移栽过程中的高速取苗作业要求，提高取苗效率。
[0012] 图1、图2为本发明的整体结构图。
[0013] 图3为本发明的导轨支架局部示意图。
[0014] 图4为本发明的夹苗机构局部示意图。
[0015] 图5、图6为本发明的轴承座局部示意图。
[0016] 图7、图8为本发明的夹苗片安装板示意图。
[0017] 图中标号：机械臂末端连接件1、支架2、直线导轨3、滑块4、滑块连接座5、夹苗片6、夹苗片安装板一7、夹苗片安装板二8、丝杠固定座9、丝杠螺母10、电机座11、伺服电机12、联轴器13、丝杠14、轴承底座15、轴承一16、轴承座盖17、连杆18、轴承二19。
[0018] 为使对发明的结构特征及所达成的功效有进一步的了解和认识，用以教佳的实例及附图配合详细的说明，说明如下：
如图1，图2所示，本发明所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器。
[0019] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器由夹苗机构、轴承座和导轨支架三个部分组成。通过控制伺服电机的转向和转速，由滚珠丝杠模组带动夹苗片安装板做往复运动，实现夹苗片对穴盘苗的夹取和投放。
[0020] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，其特征在于：所述的夹苗机构由夹苗片6、夹苗片安装板一7、夹苗片安装板二8、轴承二19、丝杠14、丝杠螺母10、丝杠固定座9、联轴器13、电机座11和伺服电机12组成，所述的轴承座由轴承底座15、轴承一16、连杆18和轴承座盖17组成，所述的导轨支架由直线导轨3、滑块4、滑块连接座5、支架2和机械臂末端连接件1组成，直线导轨3安装在支架2上，滑块4安装在直线导轨3上，滑块连接座5安装在滑块4上，夹苗片安装板一7安装在滑块连接座5上，夹苗片安装板二8安装在滑块连接座5上，轴承底座15安装在滑块4上，机械臂末端连接件1安装在支架2上。
[0021] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，其特征在于：所述的夹苗片6安装在夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8上，丝杠固定座9安装在夹苗片安装板一7上，丝杠螺母10安装在夹苗片安装板二8上，电机座11安装在夹苗片安装板一7上，伺服电机12安装在电机座11上，联轴器13安装在伺服电机12上，丝杠14安装在丝杠固定座9上，轴承二19安装在夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8上，连杆18安装在轴承二19上。
[0022] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，其特征在于：所述的轴承一16安装在轴承底座15上，轴承座盖17安装在轴承底座15上，连杆18安装在轴承一16上。
[0023] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，其特征在于：所述的夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8两端有凸台，轴承二19安装在凸台上。
[0024] 所述的一种新型穴盘苗整排取苗末端执行器，其特征在于：所述的夹苗片6为16对呈固定间距水平线性排列，夹苗片可拆卸，夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8已有16对夹苗片6安装位置，可根据取苗需要选择安装夹苗片6的对数和取苗间距。
[0025] 本发明通过控制伺服电机12的转速和转向，由伺服电机12轴上安装的联轴器13带动丝杠14旋转，丝杠固定座9安装在夹苗片安装板一7上，丝杠螺母10安装在夹苗片安装板二8上，由丝杠14的旋转带动夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8运动，由连杆18控制夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8的轴向位移，使夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8可以做等行程运动，进而完成穴盘苗的夹取和投放。工作时，取苗末端执行器安装在机械臂上，机械臂驱动末端执行器运动到穴盘苗穴孔正上方，随后机械臂驱动末端执行器往下做直线运动，同时末端执行器的伺服电机12正转，夹苗片安装板一7和夹苗片安装板二8夹住穴盘苗，夹住穴盘苗后，伺服电机停止运动，机械臂驱动末端执行器，将穴盘苗从穴盘中取出，并运动到投送点正上方，末端执行器的伺服电机12反转，松开穴盘苗，完成整个取苗动作。
[0026] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
